La Batalla de Mafeking.

Tras regresar con licencia en junio de 1899, un mes después recibió la orden de volver a Sudáfrica en misión especial, para reclutar un contingente policial que debería patrullar la frontera noroeste. El 11 de octubre estalló la guerra contra los Boers y B.P. defendió la ciudad asediada de Mafeking.

El 13 de octubre de 1889, Baden Powell lideró un grupo integrado por mil hombres recién organizados y armados, seiscientas mujeres y niños y siete mil indígenas que no participaban directamente en el conflicto; el arsenal con el que contaba era de 4 cañones pequeños y 7 ametralladoras, habiendo organizado la defensa en apenas tres meses. El ejército sitiador estaba formado por ocho mil hombres y un respetable arsenal bélico. El asedio fue implacable y sólo con la astucia de B.P. pudieron soportarlo hasta el 17 de mayo de 1900, cuando fueron liberados por una fuerza conjunta inglesa al mando de los coroneles Plumer y Mahon.

Los cañones utilizados en la batallas habían sido fabricados por la Compañía Bailey & Pegg en 1770, por lo que curiosamente, tenían inscritos las siglas B.P. & Co.

Su primera actividad fue la de crear un anillo de protección compuesto por 60 fuertes y un efectivo esquema de trincheras. Colocó diversos reflectores y francotiradores todas las noches. Para la defensa, fabricaron granadas con botes llenos de dinamita, los cuales eran lanzados hasta una distancia de cien metros por medio de una caña de pescar. Una de sus tácticas preferidas era la de engañar al enemigo haciéndole creer que se enfrentaba a un ejército mayor al real, para el caso, fabricó maniquíes de soldados.

Basado en el concepto de que la mejor defensa es el ataque, B.P. golpeaba al enemigo cada vez que podía, con el escaso material con que contaba. En ese ambiente, en que todos los hombres eran necesarios para la defensa de la ciudad, B.P. reunió un cuerpo de cadetes al cual uniformó, dándoles la tarea de llevar los mensajes y órdenes, hacer de centinelas y ayudar en la distribución de alimentos y medicinas (con esto pudo ocupar en la batalla a los hombres que se encargaban de cumplir estas funciones). Al mando de este cuerpo de cadetes estaba un joven oficial llamado Goodyear. Con gran coraje y responsabilidad, incluso bajo fuego enemigo en sus bicicletas, sorteaban los inconvenientes y cumplían con lo ordenado. B.P. se dio cuenta que que cuando a un joven se le da una responsabilidad, éste pone mucho empeño en cumplirla. Este razonamiento fue el principio del movimiento Scout.

Una de las propuestas de guerra de B.P. era que pese al ambiente bélico, la vida debía seguir de la forma más natural posible; a tal efecto, emitió billetes para que el comercio continuase. Durante la noche, utilizaba un megáfono para ordenar un ataque ficticio, con lo que conseguía atraer el fuego bóer, no permitiendo que descansasen. En una fuerte ofensiva bóer, fueron capturados el comandante de la tribu y cien de sus hombres; la custodia fue asignada a los muchachos cadetes.

Tras la liberación de Mafeking (en la cual participó el hermano de B.P.), se asignó a Robert el entrenamiento de la policía sudafricana. Para junio de 1901, B.P. había reclutado, montado, equipado y adiestrado a 8.000 policías. El lema establecido por B.P. para el cuerpo policial fue "Sin mala voluntad para nadie y caridad para todos". Viajó miles de millas en tren y a caballo para supervisar el buen funcionamiento del nuevo cuerpo encargado de mantener el orden en tiempos de paz. La labor de B.P. en la policía hizo que el secretario de Estado para las colonias, Joseph Chamberlain, le elogiase.